1.行星齒輪減速機

它（tā）是由內（nèi）齒圈（quān）緊密（mì）的結合在齒（chǐ）輪箱殼體上（shàng），齒圈中心有一個（gè）驅（qū）動的齒輪為（wéi）太陽齒輪，周（zhōu）圍有3個行星齒輪（lún）圍繞太（tài）陽輪公轉，如圖（tú）所示。

行星減速機的性能特點是重（chóng）量（liàng）輕（qīng）、體積小、傳動比範圍大（dà）、效率高、傳動平穩等特點，行星減速（sù）機減速比（bǐ）10以下為一（yī）級減速10以上（shàng）為二級減速，一般有（yǒu）直齒（chǐ）與斜齒（chǐ）兩種齒輪類型。缺點是行星減速機齒輪加工（gōng）精度（dù）高，結構較為複雜（zá）。

2. RV齒輪減速機

齒輪減速（sù）機以行星齒輪為一級減速，外（wài）加擺線針（zhēn）輪減速機為二級減速，通過（guò），通過（guò）剛性（xìng）盤與（yǔ）輸出盤連接整（zhěng）體（tǐ）機構，最終將（jiāng）減速輸出（chū）。

主（zhǔ）要特點是減（jiǎn）速（sù）比大、剛度大、耐衝擊性強（qiáng），結構緊湊等，缺點是體積（jī）大，工藝複雜，零件多。

3. 諧波齒輪減速機

主要由發生器、柔（róu）性齒輪（lún）、軸承、剛（gāng）性齒輪組（zǔ）成，主要（yào）靠（kào）波發生器（qì）裝配上柔（róu）性軸承使柔性齒輪（lún）產（chǎn）生可控彈性變形，與剛性齒輪相齧（niè）合來傳（chuán）遞（dì）運動（dòng）和動（dòng）力齒輪傳動。特點是（shì）傳動比大、減速比高、體積小（xiǎo）、重量輕（qīng）、結構簡單、零件少、傳動（dòng）效率高、使用（yòng）壽命 長。缺點是柔輪容易損壞，起動力矩（jǔ）大（dà），不（bú）可（kě）用於（yú）小傳動速（sù）比的（de）產品。

4.矢量擺線減速機（jī）

這（zhè）種減速機沒有采用齒輪（lún）做為傳動，以鋼球為傳動（dòng）部件，與擺線滾道路組成無隙（xì）擺（bǎi）線齧合來（lái）替代齒輪的齧合。具有結構緊湊、噪（zào）音低、重（chóng）量輕（qīng）、體積（jī）小、零背隙、傳動平穩、輸出精度高等特點，傳（chuán）動效率可達95%左右（yòu）。